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摘要。我们设计并通过实验评估了自动驾驶汽车的逐构建碰撞控制器的混合安全碰撞控制器。控制器将自适应控制器和离散安全控制器的相应优势组合到单个体系结构中。自适应控制器依赖于模型的预测性，在标称条件下实现了最佳效率。安全控制器通过应用两种不同的策略来避免碰撞，以示为名义和非新月式。我们介绍了自适应和安全控制器的设计原理，并显示每个人都可以在混合体系结构中做出贡献，以提高性能，道路占用和乘客舒适性，同时保持安全性。实验结果con：公司。该方法的可行性以及混合控制器对安全有效驾驶的实际相关性。
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